まずは、

http://www.selenic.com/mercurial/release/

から、最新のバージョンを確認してダウンロードします。

mkdir ~/local/src
cd ~/local/src
wget http://www.selenic.com/mercurial/release/mercurial-1.4.1.tar.gz
tar xvzf mercurial-1.4.1.tar.gz
cd mercurial-1.4.1

すぐにインストールを開始したいところですが、pythonの実行環境を準備しないといけません。
.bashrcに以下を記載します

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export PATH="$HOME/local/bin:$PATH"
export TERM=xterm-256color
export PYTHONPATH=/virtual/ユーザーID/local/lib/python
alias view="vim -R"

これで実行環境が準備できました。インストール実行します

source .bashrc
python sup.py install --home=/virtual/ユーザーID/local

これで、完了です。
続いてHTTPで公開するため、公開ディレクトリに　~/local/src/mercurial-1.4.1にできた
hgwebdir.cgi
をコピー、新たに
hgweb.configを以下のように作成します

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[collections]
;; レポジトリを作ってから、ここに記載します。
/virtual/ユーザーID/xxxx = /virtual/ユーザーID/xxxx/
[web]
style=gitweb
[extensions]
hgext.keyword =
color=
[keyword]
* =
 
[ui]
username = My Name <email at example dot com>

を作成します
さらに、便利に使うため、.htaccessを作成

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Options +ExecCGI
RewriteEngine on
RewriteRule ^hgwebdir.cgi - [L]
RewriteRule ^(.*) /hgwebdir.cgi/$1
 
AuthUserFile /virtual/ユーザーID/.htpasswd
AuthGroupFile /dev/null
AuthName MembersOnly
AuthType Basic
<limit GET POST PUT>
require valid-user
</limit>

基本認証のパスワードを.htpasswdとして、
/virtual/ユーザーID/
に保存します
以上で、インストールと環境は完成です！

つづいてレポジトリを作成
管理したいディレクトリにて、

hg init

これで完成です
レポジトリごとにいろいろな設定が可能です。
バージョン管理から除外するファイルの設定を
レポジトリの管理ディレクトリに、.hgignore　というファイルを作成します。以下はサンプル

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syntax: glob
*.log
.htaccess
*/tmp/*
*/config/*

これでOKです。
あとは、hgコマンドを使って操作してください。

続いてクライアント側の操作です
クライアント側にも同様にして、mercurialのインストールが必要です。まあ、クライアントもサーバーもないのがmercurialなんですけれど。
インストールが終わったら、サーバー側のレポジトリから情報を引っ張ってきます

 hg clone http://example.com/xxxxxx yyyy
// xxxxxxxには、設定したレポジトリ名が入ります
//yyyyには、クライアント側に作成するレポジトリ名が入ります

これでOKです。
あとは、hg add hg ci などとやっていけばバージョン管理完成です

追記
mercurial本が出ていました